芝能智芯出品

随着机器人在工业、物流和服务领域的广泛应用，安全环境感知成为确保机器人自主运行的核心需求。

基于ADI公司ADTF3175飞行时间（ToF）传感器的安全气泡探测器，通过多传感器协同、多线程架构和3D图像拼接技术，实现了高效的实时物体检测和环境感知。

我们根据这个交流会的内容，来探讨深入这个系统的技术架构、优化策略及性能成果，探讨其在机器人避障和安全运行中的应用潜力，同时剖析数据处理、传感器融合及性能优化过程中面临的挑战与解决方案。

Part 1

安全探测器的技术架构与创新

安全探测器是自动导引车（AGV）和自主移动机器人（AMR）安全运行的关键组件，通过构建虚拟安全区域（通常为半径1米的圆形区域），实时检测进入该区域的物体或人员。

基于ADTF3175 ToF传感器的探测系统，在硬件部署、软件架构和算法优化方面展现了多项技术创新。

ADTF3175传感器具备75°的视场角（FoV），单个传感器覆盖范围有限。为实现更全面的环境感知，系统采用四个传感器水平布置，每两个传感器间夹角为67.5°，总计覆盖278°的视场角。这种配置有效减少了视觉盲区，为机器人提供了接近全景的环境感知能力。

传感器通过USB以太网与主机（NVIDIA Jetson Xavier NX）通信，利用TCP/IP协议确保数据传输的稳定性和高速性。

系统采用多线程架构（输入、处理、输出线程）以最大化处理效率并降低延迟。

◎输入线程负责从ToF模块读取深度和红外图像并更新输入队列；

◎处理线程运行安全气泡检测算法，检测安全区域内的物体并发布检测标志；

◎输出线程则将处理结果发布为ROS主题，用于可视化或进一步分析。

多线程设计确保各模块并行运行，始终优先处理最新帧，帧率达到30 FPS，满足实时性要求。

系统基于机器人操作系统（ROS）实现，利用发布者-订阅者模型实现传感器与主机的通信。每个ToF模块作为ROS节点发布深度图像、红外图像和物体检测标志，主机订阅这些主题并通过逻辑运算（OR操作）合并检测结果。

ROS的rviz工具支持高效可视化，允许用户通过点云、深度图像或顶视图分析环境信息。

此外，系统高度可配置，用户可通过ROS启动文件调整安全区域半径、摄像头位置等参数，增强了应用灵活性。

为克服单传感器视场角的限制，系统引入3D图像拼接算法，将四个传感器的深度图像融合为一幅连续的广角图像。拼接过程通过精确对齐重叠区域，确保图像无缝连接，生成高质量的3D环境表征。

这种扩展视场角的图像为机器人提供了更全面的环境信息，支持深度学习模型的目标检测和环境理解，进一步提升了感知精度。

ADTF3175传感器具备1024×1024分辨率和±5毫米深度精度，能够检测小至5毫米厚度的电缆以及各种形状、颜色和尺寸的物体。

系统通过将深度数据投影为3D点云并转换为顶视图，使用绿色和红色像素标记安全区域内外的物体，增强了检测结果的可视化效果。

Part 2

实现挑战与优化策略

● 安全探测器实现过程仍面临多重挑战，包括数据同步、图像质量、处理延迟以及对特殊物体的检测精度等。

通过针对性的优化策略，系统成功克服了这些难题，显著提升了性能。

◎多传感器协同工作时，数据同步是一个关键挑战。由于各传感器采集时间可能不同，系统利用ROS的message_filters模块根据时间戳同步输入数据，避免因物体移动导致的错位。

此外，点云合并需要通过相机内外参校准坐标系并处理重叠区域，以避免重复检测或漏检。3D图像拼接算法通过精确对齐重叠区域，生成连续的广角图像，有效解决了多传感器数据融合的难题。

◎ToF传感器在处理透明或低反射率物体（如玻璃瓶或塑料球）时，易产生无效深度值，导致图像中出现空洞或黑色像素。

此外，点云投影到2D图像时，背景像素可能覆盖前景像素，生成伪影。系统采用自定义中值滤波器，从3×3邻域获取有效像素值填充未映射区域，显著改善了图像质量，减少了视觉瑕疵和数据缺失。

◎实时物体检测要求低延迟和高帧率，而多传感器数据处理对计算资源的需求较高。

系统在NVIDIA Jetson Xavier NX上通过OpenMP和CUDA进行优化，显著提升了处理速度。未优化单核CPU代码的处理时间为1052.61毫秒，通过OpenMP跨6个ARM V8核心优化后降至225.29毫秒，CUDA优化进一步缩短至83.02毫秒，而使用CUDA数据流时处理时间仅为12.01毫秒。

这种优化使系统能够在30毫秒内完成物体检测，满足实时应用需求。

◎ToF传感器对透明或低反射率物体的检测精度较低，可能导致检测延迟或漏检。

例如，玻璃瓶和塑料球的检测距离略低于预期（88-102厘米范围内）。为缓解这一问题，系统通过优化算法和校准参数提高了对特殊物体的敏感度，但仍需进一步改进以应对极端场景。

◎为确保系统安全性和可靠性，开发过程中采用了标准软件质量保证（SQA）流程，包括多层次单元测试、代码覆盖率分析和Clang格式化工具。ROS的ros_doc_lite包为代码提供了doxygen格式文档，确保了开发透明性和可维护性。这些措施有效消除了死代码，提升了软件质量，为系统的工业应用奠定了坚实基础。

◎四个ToF模块由Jetson Xavier NX通过USB供电和通信，增加了硬件集成的复杂性。

系统通过优化电源管理和通信协议，确保了长期运行的稳定性，传感器的水平布置和67.5°夹角设计在减少盲区的同时，也对安装精度提出了更高要求，需要精确校准以保证视场覆盖的连续性。

小结

基于ADTF3175的安全探测器通过多传感器协同、多线程架构和3D图像拼接技术，为机器人环境感知和安全运行提供了高效、可靠的解决方案。其在278°广视场覆盖、30 FPS实时处理、30毫秒低延迟以及多样化物体检测方面的优异表现。

随着ToF传感器精度、算法复杂度和多传感器融合技术的进一步发展，该系统有望在更广泛的应用场景中实现更高精度和更低功耗，推动机器人技术向更智能、更安全的方向迈进。

       原文标题 : 机器人如何防止碰撞？——安全探测器的技术架构与性能突破